大型油浸式变压器内部工业机器人视觉成像检测

技术简介

大型油浸式电力变压器承担着电压变换、电能分配和传输的功能，在维护电力系统稳定性与可靠性上发挥着重要作用。同时变压器故障也是整个电力系统稳定性的重要隐患。

油浸式变压器故障按照故障位置分为外部故障和内部故障两种，外部故障为变压器油箱外部绝缘套管及其引出线上发生的各种故障，外部故障容易观测识别并确定故障点位置；而内部故障是变压器油箱内发生的各种故障，其主要类型有：各相绕组之间发生的相间短路、绕组的线匝之间发生的匝间短路、绕组或引出线通过外壳发生的接地故障等。由于故障点位于变压器内部，精确的故障点定位是变压器故障识别的难点。

为判断故障位置，通常需要排出变压器绝缘油，通过吊开变压器外罩或检测人员经人孔进人到变压器内部进行勘探。针对人为勘探存在工作量大并且容易带来污染等问题，迈射智能科技利用专门开发的变压器内部检测机器人视觉成像系统，融合了结构优化设计、组合定位技术等相关技术设，利用机器人视觉系统可直观地检测变压器内部故障。

图1、变压器内部检测机器人视觉成像系统

迈射智能科技采用世界领先水平的便携式微型变压器内部检测机器人视觉成像系统，整套系统放在一个密封携带箱中，总重不超过18公斤，检测机器人可进入直径18厘米的狭小空间。整套检测装置操作简便，可由一人在三分钟内轻松完成布放，并可单手操作检测机器人。

技术特点

• 无与伦比的移动性
• 正向和侧向的平等推进力保持着各个方向的速度平衡

该检测机器人配置有6个推进器，4个横向推进器提供检测机器人的前进、后退和侧推的所有动力。其先进的矢量推进设计，使其拥有等同于4个前推进器和4个侧推进器的性能，同时还备有2个垂向推进器，用于上下和倾斜控制。

• 100%三维直观控制
• 功能强大的航线辅助操作

为充分体现检测机器人的操作灵活性，该系统使用了完全直观的3维控制器。单手操作手柄就可实现检测机器人在各个方向上的运行，翻转和倾斜。检测机器人根据手柄移动方向做出相应反应。控制器上同时有控制运行的功能按钮，使控制非常简单，无须专业培训。

• 体积小巧：可自由进出19厘米的管道
• 高性能无轴推进器(高效并防淤塞)
• 坚固耐用、模块化设计 

检测机器人的前进直径仅为190mm，下落直径仅为210mm，可进入很狭小的空间内进行作业。其独特的无轴推进器设计，两侧叶轮也是非正对设计。不易附着污垢，而且完全动力对称。机器人坚固可靠，模块化设计，功能强大，从而用途广泛，同时动力强劲、易于维护，使其长久耐用。

技术规格

• 深度范围 ：50m
• 推进器 ：6推进器(4个矢量水平、2个垂直)
• 摄像机 ：彩色 CCD 650 TVL x 0.1 lux (NTSC或PAL)
• 外形尺寸 ：203mm x 152mm x 146mm
• 脐带线缆：后部标配，可选顶部或底部

现场应用

          大型油浸式变压器内部机器人视觉成像检测路径                                            变压器内部机器人成像检测图

                                变压器内部组件可视化照片                                                               变压器绕组绝缘故障照片

• 应用领域     

                       大型充油设备检测 、绝缘材料检测 、复合材料检测、 焊缝检测 、部件检测 、管道检测、 异物检测。